ToF深度相機是一種主動成像的方式，即相機系統向目標發射激光，通過接收端傳感器感知到目標反射光的時間，從而計算出目標與相機之間的距離。 ToF深度相機技術是通過一次性成像來提供完整場景深度圖，無掃描器件，成像速度快，計算負荷低，不論對於移動中的物體，還是靜態的物體，不論在黑暗環境中，還是在室外光照較強烈的環境中，不論對於低反射率還是高反射率的物體，都有機會獲取到較為理想的深度數據。

鑑於上述優點，ToF相機已經越來越多地應用於3D檢測與識別、AGV避障、機械手抓取、體積測量等工業場景中，本文重點介紹維感科技ToF相機在具有代表性的幾個案例。

01 - 視覺引導拆碼垛

Vzense RGB-D ToF相機可快速捕捉包裹/貨物/垛型的位置與姿態，具有超大視野覆蓋範圍，輕鬆輔助機械手臂（AMR）自動將貨物、箱體整齊地碼（或拆）在托盤或生產線上。產品支持混合尺寸的包裹/貨物/垛型的識別和拆卸，且不受外界環境光干擾。

02 - 傳送帶分揀與抓取

維感科技3D ToF深度相機能夠快速捕捉到高速傳送帶上物體的位置、顏色、大小、形狀等特徵信息，經過特定的圖像處理算法，完成對目標物體的一系列識別和定位，最終配合併聯機器人完成對貨物的抓取、分揀、裝箱、堆疊等工作。

03 - 體積測量DWS

DWS（Dimension/Weight/Scanning：體積/稱重/掃碼）是物流行業內的三大基礎屬性數據。應用3D機器視覺進行體積測量是一種更為高效和精準的優選方案。 Vzense 3D ToF深度相機通過捕捉包裹3D點雲數據對其進行長寬高的體積測量，誤差<5mm。

04 - 包裹動態分離與分揀

Vzense RGB-D ToF相機可配合機械手臂快速、準確、經濟、高效地將單件分離後的各類貨物進行自動化分揀和歸類。此應用適用於各行業的倉儲系統、生產製造、電商、物流配送等場景，有效提高製造和配送的生產能力。

05 - AGV 無人叉車托盤自動識別

Vzense 3D ToF相機通過採集托盤圖像，結合相應圖像處理算法，對叉車貨物托盤進行識別，並得到其位置與姿態坐標，智能調整進叉方向，從而實現無人化智能托盤搬運，解決無人叉車對接托盤位置偏移角度較大的問題。

06 - AGV無人叉車避障

Vzense 3D ToF相機基於其面陣探測的原理，為移動機器人及低速無人駕駛車提供近距離（<6m）大角度的避障方案。

07 - 客流統計與分析

很多客流統計器、攝像頭不符合國家頒布的個人信息安全規範標準，普遍存在不規範收集個人生物識別信息的情況，基於3D ToF方案的客流統計器，僅採集深度圖信息，可有效保護個人隱私，且可以在黑暗和強光環境中準確獲取客流信息，支持雙向、多徑統計。

08 - 非接觸式跌倒檢測

基于维感科技ToF感知技术并融合深度学习AI算法，对被看护人日常居家生活中出现的异常状态如跌倒、低姿态、超时间卧床等情景进行精确感知，并传输数据至云平台，及时通过电话、信息等方式进行确认和家人提醒，同时结合大数据分析对被看护人进行健康管理，在异常状况出现之前进行预警。